许多客户都期望运用协作机器人自动化流程运用，如涂胶、去毛刺、抛光、缝纫等。为了响应广大客户的需求，UR 此前已经在Polyscope 5.4软件版别中添加了远程TCP（东西中心点）功能，使UR协作机器人能够相对于固定（远程）TCP以恒定速度移动。Polyscope 5.6在此基础上精雕细镂。

UR协作机器人的惯例操作是利用示教器上的路点和圆弧运动对机器人的运动进行编程。这种方法非常合适常见的协作机器人运 用，如机床办理、码垛或一般取放任务。可是，假设需要协作机器人遵从复杂轨道运动，它的效果或许并不抱负。比方，要在轿车发动机缸体顶部涂液态密封垫，若要教会协作机器人准确追寻发动 机归纳所需的一切路点，至少需要几个小时甚至一两天。

实现这类运用的一种方法是机器人离线编程（OLP）。首要，在OLP软件中创建一个虚拟作业单元；然后，编程并模 仿机器人的运动；***后，软件输出一个程序文件，用户能够将其直接加载到机器人上。一些用户能够承受这种方法。可是，假设部分用户没有OLP软件的预算，或许企业内部没有员工会运用OLP，那 怎么办？UR评价了市场上的许多解决方案，效果发现底子路点编程与OLP之间存在必定盲区。因而，UR决议开发此新功能，通过支撑G代码东西途径，以加添这一盲区。

G代码是CNC数控机床加工的行业标准语言，它会定义CNC机床中的电机怎么移动、移动的速度以及遵从的途径。协作机器人从底子 上类似于CNC机器，因为它的每个关节也由电机驱动。UR只需要解析G代码并相应地生成协作机器人命令，UR的开发团队已经霸占了这一技能难点。UR之所以挑选G代码，是因为CAD / CAM软件广泛支 撑G代码。假设用户已经在运用CAD / CAM软件包，则无需购买或学习其它软件。其它格局（如DXF）能够定义途径的几许形状，但它们不能包括用于协作机器人编程的一切必需信息，例如东西方向、 速度和加速度。

远程东西中心点（RTCP）使机器人能够在移动工件时坚持恒定速度，一同坚持与固定东西接触。

具体的作业流程是这样的：

首要，根据CAD/CAM软件中工件的CAD模型定义G代码东西途径

其次，通过U盘将G代码东西途径文件导入Polyscope

第三，通过配备特征平面（工件坐标系）来奉告机器人东西途径在哪里，这是东西途径的参阅坐标系

***后，协作机器人已准备好履行用户的东西途径。生成东西途径后，用户在Polyscope中编程只需用平常一半的时 刻。用在协作机器人编程上的时间大大减少。

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