右手螺旋规律（安培定则）——通电生磁

       安培优傲机器人

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 定则，也叫右手螺旋定则，是表明电流和电流激起磁场的磁感线方向间联系的定则。通电直导线中的安培定则：用右手抓住通电直导线，让大拇指指向电流的方向，那么四指的指向就是磁感线的环绕方向；通电螺线管中的安培定则：用右手抓住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端是通电螺线管的N极。
 

       弗来明左手规律——磁生力

       确认载流导线在外磁场中受力方向的定则。又称电动机定则。左手平展，大拇指与其他4指垂直，手心冲着N级，4指为电流方向，大拇指为载流导线在外磁场中受力方向。


       DC伺服马达结构


       伺服操控单元

       ※ SERVO 语源自拉丁语，原意为“奴隶”的意思，指经由闭环操控方式达到一个机械系统的方位，扭矩，速度或加速度的操控，是自动操控系统中的执行单元，是把上位操控器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。


       1. 操控器：动作指令信号的输出设备。

       2. 驱动器：接纳操控指令，并驱动马达的设备。

       3. 伺服马达：驱动操控对象、并检出状态的设备。


       伺服马达的品种

       伺服马达的品种，大致可分成以下三种：

       1. 同步型：选用永磁式同步马达，停电时发电效应，因此刹车简单， 但因制程材料上的问题，马达容量受限制。〔回转子：***磁铁；固定子：线圈〕

       2. 感应型：感应形马达与泛用马达结构相似，结构巩固、高速时转矩体现杰出，但马达较易发热，容量(7.5KW以上)大多为此方式。回转子、固定子皆为线圈〕

       3. 直流型：直流伺服马达，有碳刷运转磨耗所产生粉尘的问题，于无尘要求的场所就不宜运用，以小容量为主。〔回转子：线圈；固定子：***磁铁；整流子：磁刷〕


       SM 同 步 形 伺 服 马 达

       ※ 特长长处：1. 免维护。2. 耐环境性佳。3. 转矩特性佳，定转矩。4. 停电时可发电剎车。5. 尺度小、重量轻。6. 高效率。

       ※ 缺陷：1. AMP较DC形结构杂乱。2. MOTOR及AMP必需1：1调配运用。3. 磁石有消磁的可能。