传统工业机器人速度快、惯性大、精度高。不够安全，只能在围栏里使用。***的协作机器人是对传统工业机器人安全性的改进，因此可以与人合作，相对安全。

 

为了安全起见:

1。速度、硬度和身体质量必须受到限制；

2.它具有碰撞检测(电流/压力传感器)功能和电阻设置功能。

3.遵守相关协作机器人的安全标准。

 

合作机器人的结构形式在所有标准或定义中都没有规定。只要符合相关标准，就可以认为是协作机器人。目前协作机器人市场上有好几个流派，结构各不相同，但都可以称之为协作机器人(更高级的称为柔性机器人)。

 

1.基于传统工业机器人的升级

通常情况下，以Fanuc绿色协作机器人为例，增加基座或端法兰六维力传感器，经过软件方法改进后称为协作机器人。这个机器人的关节结构与普通机器人相同。

 

2.基于双编码器的空心组合关节

接头为模块化空心电机+空心减速器+双编码器结构。这种模块化接头重量轻，可以低成本检测外部干扰。

 

3.基于串联弹性执行器的关节式SEA

这种关节本质上模仿柔性关节，能承受弹性变形，本质上安全性高。

 

4.基于扭矩检测的模块化关节(柔性机器人)

目前，类关节是复杂、先进、高成本的关节，代表了下一代机器人的发展方向。与ur关节扭矩传感器相比，它更安全、更灵敏，可以实现更高的力控制。

 

5.基于DC无刷电机的平行轴关节

这些关节以熊科机器人和艾伯玉米为代表，都是DC无刷电机驱动的减速器，通过检测电流实现碰撞检测和阻力设定。这种关节功率低，重量轻，本质安全，但负载不可能和普通关节工业机器人一样。

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