许多客户都期望运用协作机器人自动化流程运用，如涂胶、去毛刺、抛光、缝纫等。为了呼应广大客户的需求，UR 此前现已在Polyscope 5.4软件版别中添加了长途TCP（东西中心点）功用，使UR协作机器人可以相对于固定（长途）TCP以稳定速度移动。Polyscope 5.6在此基础上精雕细镂。

UR协作机器人的惯例操作是利用示教器上的路点和圆弧运动对机器人的运动进行编程。这种办法非常适宜常见的协作机器人运 用，如机床办理、码垛或一般取放任务。但是，假定需求协作机器人遵照复杂轨道运动，它的效果或许并不抱负。比方，要在轿车发动机缸体顶部涂液态密封垫，若要教会协作机器人***追寻发动 机概括所需的一切路点，至少需求几个小时甚至一两天。

完成这类运用的一种办法是机器人离线编程（OLP）。首要，在OLP软件中创建一个虚拟作业单元；然后，编程并模 仿机器人的运动；***后，软件输出一个程序文件，用户可以将其直接加载到机器人上。一些用户可以接受这种办法。但是，假定部分用户没有OLP软件的预算，或许企业内部没有员工会运用OLP，那 怎样办？UR点评了市场上的许多解决方案，效果发现根柢路点编程与OLP之间存在必定盲区。因而，UR决议开发此新功用，经过支撑G代码东西途径，以加添这一盲区。

G代码是CNC数控机床加工的行业标准语言，它会界说CNC机床中的电机怎样移动、移动的速度以及遵照的途径。协作机器人从根柢 上类似于CNC机器，由于它的每个关节也由电机驱动。UR只需求解析G代码并相应地生成协作机器人命令，UR的开发团队现已霸占了这一技能难点。UR之所以挑选G代码，是由于CAD / CAM软件广泛支 撑G代码。假定用户现已在运用CAD / CAM软件包，则无需购买或学习其它软件。其它格式（如DXF）可以界说途径的几许形状，但它们不能包括用于协作机器人编程的一切必需信息，例如东西方向、 速度和加速度。

长途东西中心点（RTCP）使机器人可以在移动工件时坚持稳定速度，一起坚持与固定东西接触。

详细的作业流程是这样的：

首要，依据CAD/CAM软件中工件的CAD模型界说G代码东西途径

其次，经过U盘将G代码东西途径文件导入Polyscope

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